一种电网线路除冰智能机器人pdf

　　本发明公开了一种电网线路除冰智能机器人，涉及电网除冰技术领域，包括：机器人，所述机器人的下方安装有收集机构，所述收集机构的内部安装有粉碎机构，所述粉碎机构包括粉碎辊和碾碎凸块；所述收集机构内的所述粉碎机构的下方还安装有消融机构，所述消融机构包括消融筒、热融柱和加热圈，所述收集机构的内部安装有用于盛放碾碎冰渣的所述消融筒，所述消融筒的内部固定有均匀传递热量的所述热融柱，所述热融柱的内部等距安装有三个所述加热圈；本申请具有能够及时回收坠落的冰渣、冰块和冰挂，并且将回收的冰渣、冰块和冰挂融化成水，均匀

　　机器人（1），所述机器人（1）的下方滑动连接有电缆（2），且所述机器人（1）的下方安装

　　有收集机构（3），所述收集机构（3）的内部安装有粉碎机构（4），所述粉碎机构（4）包括粉碎

　　辊（42）和碾碎凸块（43），两个所述粉碎辊（42）对称转动连接于所述收集机构（3）的内部，所

　　述粉碎辊（42）的表面均匀固定有用于提高粉碎冰块效率和粉碎细度的所述碾碎凸块（43），

　　所述收集机构（3）内的所述粉碎机构（4）的下方还安装有消融机构（7），所述消融机构

　　（7）包括消融筒（72）、热融柱（74）和加热圈（75），所述收集机构（3）的内部安装有用于盛放

　　碾碎冰渣的所述消融筒（72），所述消融筒（72）的内部固定有均匀传递热量的所述热融柱

　　2.根据权利要求1所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述机器人（1）架设

　　在相邻的两根电缆（2）上，且所述机器人（1）与两根所述电缆（2）滑动连接。

　　3.根据权利要求1所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述机器人（1）的下

　　方安装有用于收集机器人（1）去除的冰渣、冰块和冰挂的所述收集机构（3），所述收集机构

　　（3）包括进料斗（31）、碾碎箱（32）、抖动板（33）和底板（34），倾斜设置的所述进料斗（31）安

　　装于所述机器人（1）的底部，所述碾碎箱（32）固定于所述进料斗（31）的底端，所述进料斗

　　（31）的斜面上转动连接有用于加快冰渣、冰块和冰挂滚落速度的所述抖动板（33），所述底

　　4.根据权利要求3所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述粉碎机构（4）还

　　包括粉碎电机（41）、发热圈（44）和传动齿轮（45），所述粉碎电机（41）安装于所述碾碎箱

　　（32）的外壁，且其中一个所述粉碎辊（42）的一端与所述粉碎电机（41）的输出端固定连接，

　　两个所述传动齿轮（45）分别固定于两个所述粉碎辊（42）的另一端，且两个所述传动齿轮

　　5.根据权利要求3所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述碾碎箱（32）的顶

　　部固定有用于提高所述收集机构（3）稳定性的支撑机构（5），所述支撑机构（5）包括调节筒

　　固定于所述碾碎箱（32）的顶端，呈L型的所述连接滑杆（52）滑动连接于所述调节筒（51）的

　　内部，所述挂线）转动连接于所述连接滑杆（52）的短端，且所述挂线）转动连接

　　于所述电缆（2）上，所述连接滑杆（52）的底端固定有所述支撑盘（54），所述支撑盘（54）滑动

　　连接于所述调节筒（51）的内部，所述调节弹簧（55）套接于所述调节筒（51）内部的所述连接

　　滑杆（52）的外部，且所述调节弹簧（55）的两端分别抵触所述调节筒（51）的内部和所述支撑

　　6.根据权利要求3所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述进料斗（31）的侧

　　壁上对称安装有两组用于带动所述抖动板（33）震动的震动机构（6），所述震动机构（6）包括

　　支架（61）、转轮（62）、传动带（63）、皮带轮（64）、连接带（65）和震动凸辊（66），所述支架（61）

　　固定于所述进料斗（31）的侧壁，两个所述转轮（62）转动连接于所述支架（61）上，所述传动

　　带（63）转动连接于两个所述转轮（62）的表面，且所述传动带（63）与所述电缆（2）转动连接，

　　所述皮带轮（64）固定于其中一个所述转轮（62）的一端，所述连接带（65）与该所述皮带轮

　　（64）转动连接，所述震动凸辊（66）转动连接于所述进料斗（31）的内部，且所述震动凸辊

　　（66）抵触所述抖动板（33），另一个所述皮带轮（64）固定于所述震动凸辊（66）的端部，且每

　　7.根据权利要求3所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述消融机构（7）还

　　包括收集斗（71）、底盘（73）、控制腔（76）、控制器（77）和电池（78），所述收集斗（71）安装于

　　所述碾碎箱（32）的内部，且所述收集斗（71）处于所述粉碎辊（42）的下方，所述底盘（73）固

　　定于所述消融筒（72）的内部，且所述底盘（73）呈中间高四周低的圆锥形结构，所述消融筒

　　（72）内所述底盘（73）下方设有控制腔（76），所述控制腔（76）内分别安装有所述控制器（77）

　　和所述电池（78），且所述电池（78）分别与控制器（77）和加热圈（75）之间电性连接。

　　8.根据权利要求7所述的电网线路除冰智能机器人，其特征在于：所述消融筒（72）的周

　　围连通有用于均匀分布冰水的分布机构（8），所述分布机构（8）包括连接管（81）、喷洒蓬头

　　（82）和分布网（83），四个所述连接管（81）对称连通于所述消融筒（72）的内部，每个所述连

　　接管（81）的端部都固定有喷洒蓬头（82），且所述喷洒蓬头（82）固定于所述底板（34）上，所

　　[0001]本发明涉及电网除冰技术领域，更具体地说，涉及一种电网线路除冰智能机器人。

　　[0002]电力输送线路在寒冷地区和恶劣气候条件下容易受到积雪和结冰的影响，这可能

　　导致电力系统的故障和中断。传统的除冰方法包括人工去除积冰或使用直升机进行除冰操

　　作，这些方法不仅费时费力，而且存在安全风险。为解决这些问题，电网线路除冰机器人已

　　[0003]电网线路除冰机器人技术的发展为电力行业带来了创新的解决方案，提高了电力

　　系统的可靠性和安全性。这一技术的不断完善和推广将有助于减少冰雪天气对电力系统的

　　影响，促进电力输送线]目前的电网线路除冰机器人一般采用加热、震动和冲击等方式去除电网线路表面

　　的积冰，但无论哪种方式都会存在冰块或者冰渣坠落，而电网线路一般距离地面很高，冰块

　　或冰渣坠落容易对下方人或设施造成损坏，特别是当电网线路上形成冰挂时，冰挂被清除

　　坠落更加危险，因此，有必要提出一种电网线路除冰智能机器人来解决上述问题。

　　[0005]针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种电网线路除冰智能机器

　　人，它可以解决现有除冰机器人去除积冰的同时会导致冰渣、冰块和冰挂坠落的问题，从而

　　危及电网下方的行人和建筑设施等，造成不必要的损坏。具有能够及时回收坠落的冰渣、冰

　　块和冰挂，并且将回收的冰渣、冰块和冰挂融化成水，均匀释放，从而消除电网线路除冰过

　　构，所述收集机构的内部安装有粉碎机构，所述粉碎机构包括粉碎辊和碾碎凸块，两个所述

　　粉碎辊对称转动连接于所述收集机构的内部，所述粉碎辊的表面均匀固定有用于提高粉碎

　　冰块效率和粉碎细度的所述碾碎凸块，且两个所述粉碎辊上的所述碾碎凸块相互交错设

　　融筒、热融柱和加热圈，所述收集机构的内部安装有用于盛放碾碎冰渣的所述消融筒，所述

　　消融筒的内部固定有均匀传递热量的所述热融柱，所述热融柱的内部等距安装有三个所述

　　[0007]作为本发明的一种优选方案，所述机器人架设在相邻的两根电缆上，且所述机器

　　[0008]作为本发明的一种优选方案，所述机器人的下方安装有用于收集机器人去除的冰

　　渣、冰块和冰挂的所述收集机构，所述收集机构包括进料斗、碾碎箱、抖动板和底板，倾斜设

　　置的所述进料斗安装于所述机器人的底部，所述碾碎箱固定于所述进料斗的底端，所述进

　　料斗的斜面上转动连接有用于加快冰渣、冰块和冰挂滚落速度的所述抖动板，所述底板固

　　[0009]作为本发明的一种优选方案，所述粉碎机构还包括粉碎电机、发热圈和传动齿轮，

　　所述粉碎电机安装于所述碾碎箱的外壁，且其中一个所述粉碎辊的一端与所述粉碎电机的

　　输出端固定连接，两个所述传动齿轮分别固定于两个所述粉碎辊的另一端，且两个所述传

　　[0010]作为本发明的一种优选方案，所述碾碎箱的顶部固定有用于提高所述收集机构稳

　　定性的支撑机构，所述支撑机构包括调节筒、连接滑杆、挂线轮、支撑盘和调节弹簧，两个所

　　述调节筒对称固定于所述碾碎箱的顶端，呈L型的所述连接滑杆滑动连接于所述调节筒的

　　内部，所述挂线轮转动连接于所述连接滑杆的短端，且所述挂线轮转动连接于所述电缆上，

　　所述连接滑杆的底端固定有所述支撑盘，所述支撑盘滑动连接于所述调节筒的内部，所述

　　调节弹簧套接于所述调节筒内部的所述连接滑杆的外部，且所述调节弹簧的两端分别抵触

　　[0011]作为本发明的一种优选方案，所述进料斗的侧壁上对称安装有两组用于带动所述

　　抖动板震动的震动机构，所述震动机构包括支架、转轮、传动带、皮带轮、连接带和震动凸

　　辊，所述支架固定于所述进料斗的侧壁，两个所述转轮转动连接于所述支架上，所述传动带

　　转动连接于两个所述转轮的表面，且所述传动带与所述电缆转动连接，所述皮带轮固定于

　　其中一个所述转轮的一端，所述连接带与该所述皮带轮转动连接，所述震动凸辊转动连接

　　于所述进料斗的内部，且所述震动凸辊抵触所述抖动板，另一个所述皮带轮固定于所述震

　　[0012]作为本发明的一种优选方案，所述消融机构还包括收集斗、底盘、控制腔、控制器

　　和电池，所述收集斗安装于所述碾碎箱的内部，且所述收集斗处于所述粉碎辊的下方，所述

　　底盘固定于所述消融筒的内部，且所述底盘呈中间高四周低的圆锥形结构，所述消融筒内

　　所述底盘下方设有控制腔，所述控制腔内分别安装有所述控制器和所述电池，且所述电池

　　[0013]作为本发明的一种优选方案，所述消融筒的周围连通有用于均匀分布冰水的分布

　　机构，所述分布机构包括连接管、喷洒蓬头和分布网，四个所述连接管对称连通于所述消融

　　筒的内部，每个所述连接管的端部都固定有喷洒蓬头，且所述喷洒蓬头固定于所述底板上，

　　仅能够实现对电缆表面覆冰的回收，而且避免传统除冰机器人去除覆冰时，出现大量冰块

　　坠落，伤及沿途人或其他设施的问题，特别是寒冷地区，电缆上容易出现大量冰挂，由于冰

　　挂体积大，端部尖锐，一旦坠落，对下方的人或其他设施造成的损害更加严重，因此收集机

　　[0015]通过传动带与电缆之间的摩擦力带动转轮转动，最终通过皮带轮与连接带的配合

　　带动震动凸辊循环转动，利用震动凸辊特殊的形状使抖动板持续震动，抖落掉落在抖动板

　　表面的碎冰，从而加快冰渣、冰块或冰挂滚落到粉碎辊上的速度，避免碎冰堆积，进而在寒

　　[0016]两个粉碎辊相对转动，配合其表面均匀设置的碾碎凸块，且两个粉碎辊表面的碾

　　碎凸块形成相互咬合的齿状，粉碎辊转动过程中，碾碎凸块对冰块和冰挂进行挤压，能够提

　　高冰块和冰挂的粉碎效率；粉碎辊碎冰过程中，其上设置的发热圈不仅能够加速冰块消融，

　　使其更容易被碾碎，而且能够快速融化因挤压而附着在粉碎辊表面的冰渣，使得附着冰渣

　　[0017]粉碎后的冰渣最终汇聚到消融筒内，通过分级控制的加热圈加热热融柱，再通过

　　热融柱将热量均匀扩散出来，而且分级控制的加热圈能够加热各自高度范围内的冰渣，实

　　现冰渣均匀充分受热，加快冰渣融化速度，从而提高融冰效率；碎冰融化成水，通过分布机

　　构均匀洒出碾碎箱，有效避免融水集中一处排到外部环境中，从而减少高空抛物的面积与

　　1、机器人，2、电缆，3、收集机构，31、进料斗，32、碾碎箱，33、抖动板，34、底板，4、粉

　　碎机构，41、粉碎电机，42、粉碎辊，43、碾碎凸块，44、发热圈，45、传动齿轮，5、支撑机构，51、

　　轮，63、传动带，64、皮带轮，65、连接带，66、震动凸辊，7、消融机构，71、收集斗，72、消融筒，

　　73、底盘，74、热融柱，75、加热圈，76、控制腔，77、控制器，78、电池，8、分布机构，81、连接管，

　　[0020]下面将结合本发明实施例中的附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整

　　地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本

　　发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实

　　机器人1，所述机器人1的下方滑动连接有电缆2，且所述机器人1的下方安装有收

　　集机构3，所述收集机构3的内部安装有粉碎机构4，所述粉碎机构4包括粉碎辊42和碾碎凸

　　块43，两个所述粉碎辊42对称转动连接于所述收集机构3的内部，所述粉碎辊42的表面均匀

　　固定有用于提高粉碎冰块效率和粉碎细度的所述碾碎凸块43，且两个所述粉碎辊42上的所

　　所述收集机构3内的所述粉碎机构4的下方还安装有消融机构7，所述消融机构7包

　　括消融筒72、热融柱74和加热圈75，所述收集机构3的内部安装有用于盛放碾碎冰渣的所述

　　消融筒72，所述消融筒72的内部固定有均匀传递热量的所述热融柱74，所述热融柱74的内

　　[0022]在进一步的实施例中，机器人1架设在并排的相邻两根电缆上，工作人员能够在地

　　面控制机器人1移动、除冰等工作，机器人1可以采用加热、震动和冲击等方式去除积冰。无

　　论哪种方式去除的积冰或水渍统统掉落到安装在机器人1下方的收集机构3内，机器人1在

　　工作的同时，收集机构3内的粉碎机构4同时启动，进入收集机构3内的冰渣、冰块或冰挂最

　　终与粉碎辊42接触，两个粉碎辊42相对转动，将冰块等碾碎，粉碎辊42的表面均匀设置有碾

　　碎凸块43，且两个粉碎辊42表面的碾碎凸块43相互交错，形成密集的挤压齿，能够加快碾碎

　　冰块，提高粉碎效率。粉碎后的冰块和冰挂变成冰渣，掉入下方消融机构7内的消融筒72中，

　　消融筒72将冰渣汇聚在一起，并通过加热圈75均匀加热热融柱74，热融柱74可以迅速溶解

　　消融筒72内的冰渣，最终全部变成水，分别流到分布机构8内。热融柱74内设置有上中下三

　　组加热圈75，可以通过控制器77智能控制三组加热圈75，消融筒72内的冰渣依次增多时，热

　　[0023]具体的，所述机器人1架设在相邻的两根电缆2上，且所述机器人1与两根所述电缆

　　[0024]在进一步的实施例中，电缆2即电网线的下方安装有用于收集机器人1去除的冰渣、冰块和冰挂的

　　所述收集机构3，所述收集机构3包括进料斗31、碾碎箱32、抖动板33和底板34，倾斜设置的

　　所述进料斗31安装于所述机器人1的底部，所述碾碎箱32固定于所述进料斗31的底端，所述

　　进料斗31的斜面上转动连接有用于加快冰渣、冰块和冰挂滚落速度的所述抖动板33，所述

　　[0026]在进一步的实施例中，进料斗31安装在机器人1的下方，且进料斗31倾斜设置，机

　　器人1去除的冰渣、冰块和冰挂掉落在进料斗31上，可沿进料斗31内的斜面顺势滑落到碾碎

　　箱32内，从而避免碎冰暂留，加快进入碾碎箱32内，而且进料斗31内转动设置有抖动板33，

　　可以配合震动机构6实现抖动板33的震动，避免碎冰堆积，使碎冰快速进入碾碎箱32内。

　　[0027]具体的，所述粉碎机构4还包括粉碎电机41、发热圈44和传动齿轮45，所述粉碎电

　　机41安装于所述碾碎箱32的外壁，且其中一个所述粉碎辊42的一端与所述粉碎电机41的输

　　出端固定连接，两个所述传动齿轮45分别固定于两个所述粉碎辊42的另一端，且两个所述

　　[0028]在进一步的实施例中，机器人1工作的同时，碾碎箱32侧面的粉碎点击41启动，带

　　动与之输出端固定连接的粉碎辊42转动，该粉碎辊42通过其另一端的传动齿轮45与另一个

　　粉碎辊42端部的传动齿轮45啮合连接，同步带动另一个粉碎辊42转动，两个粉碎辊42像中

　　间相对转动，使粉碎辊42上的冰块和冰挂向中心汇聚；粉碎辊42表面设置的碾碎凸块43形

　　成相互咬合的齿状，粉碎辊42转动过程中，碾碎凸块43对冰块和冰挂进行挤压，能够提高冰

　　块和冰挂的粉碎效率；碾碎后的冰渣掉入下方的消融筒72内。粉碎辊42的表面还等距设有

　　多圈发热圈44，粉碎辊42转动过程中持续发热，不仅能够加速冰块消融，使其更容易被碾

　　碎，而且能够快速融化因挤压而附着在粉碎辊42表面的冰渣，使得附着冰渣快速消融，防止

　　[0029]具体的，所述碾碎箱32的顶部固定有用于提高所述收集机构3稳定性的支撑机构

　　5，所述支撑机构5包括调节筒51、连接滑杆52、挂线的顶端，呈L型的所述连接滑杆52滑动连接于所述调节

　　筒51的内部，所述挂线转动连接于所述连接滑杆52的短端，且所述挂线转动连接

　　于所述电缆2上，所述连接滑杆52的底端固定有所述支撑盘54，所述支撑盘54滑动连接于所

　　述调节筒51的内部，所述调节弹簧55套接于所述调节筒51内部的所述连接滑杆52的外部，

　　[0030]在进一步的实施例中，调节筒51固定在碾碎箱32的上端，L形的连接滑杆52的底端

　　滑动连接在调节筒51的内部，通过调节弹簧55套接在连接滑杆52上实现连接滑杆52在调节

　　实现整个装置的稳定性。支撑机构5将收集机构3前端的重力承载在电缆2上，从而保持整体

　　[0031]具体的，所述进料斗31的侧壁上对称安装有两组用于带动所述抖动板33震动的震

　　动机构6，所述震动机构6包括支架61、转轮62、传动带63、皮带轮64、连接带65和震动凸辊

　　66，所述支架61固定于所述进料斗31的侧壁，两个所述转轮62转动连接于所述支架61上，所

　　述传动带63转动连接于两个所述转轮62的表面，且所述传动带63与所述电缆2转动连接，所

　　述皮带轮64固定于其中一个所述转轮62的一端，所述连接带65与该所述皮带轮64转动连

　　接，所述震动凸辊66转动连接于所述进料斗31的内部，且所述震动凸辊66抵触所述抖动板

　　33，另一个所述皮带轮64固定于所述震动凸辊66的端部，且每两个所述皮带轮64通过同一

　　[0032]在进一步的实施例中，支架61固定于进料斗31的外壁，转轮62转动在支架61上，传

　　动带63转动连接在转轮62上，同时传动带63的表面抵触电缆2的表面，当机器人1带动整个

　　装置移动时，传动带63利用与电缆2之间的摩擦力而围绕转轮62转动，从而带动转轮62在支

　　架61上转动，其中一个转轮62带动其端部固定的皮带轮64转动，该皮带轮64通过与之转动

　　连接的连接带65带动进料斗31内部的皮带轮64转动，进料斗31内部的皮带轮64又带动震动

　　凸辊66转动，震动凸辊66利用其特殊形状每转一圈就会顶起一次抖动板33，抖动板33就会

　　在进料斗31内摆动依次，震动凸辊66循环转动，便会带动抖动板33持续震动，从而将掉落在

　　其表面的冰渣、冰块或冰挂抖落，加快冰渣、冰块或冰挂滚落到粉碎辊42上的速度，避免碎

　　冰堆积，从而在寒冷环境中减少碎冰在抖动板33上结冰的量，进而避免结冰阻塞后续碎冰

　　[0033]具体的，所述消融机构7还包括收集斗71、底盘73、控制腔76、控制器77和电池78，

　　所述收集斗71安装于所述碾碎箱32的内部，且所述收集斗71处于所述粉碎辊42的下方，所

　　述底盘73固定于所述消融筒72的内部，且所述底盘73呈中间高四周低的圆锥形结构，所述

　　消融筒72内所述底盘73下方设有控制腔76，所述控制腔76内分别安装有所述控制器77和所

　　[0034]在进一步的实施例中，粉碎机构4将冰块碾碎成冰渣，掉入下方的收集斗71内，然

　　后顺势滑入消融筒72中，消融筒72将冰渣汇聚在一起，消融筒72底部的控制腔76内的电池

　　78为控制器77和热融柱74内的加热圈75供电，控制器77对加热圈75智能控制，通过加热圈

　　75均匀加热热融柱74，热融柱74散发热量，将消融筒72内的冰渣迅速溶解，融化成水；热融

　　柱74内设置有上中下三组加热圈75，可以通过控制器77分别单独控制，根据消融筒72内的

　　收集的冰渣高度，控制器77智能控制热融柱74内加热圈75的开启数量，最低等级为开启一

　　组加热圈75，最高等级为开启三组加热圈75，且三组加热圈75所覆盖的高度不同，开启后可

　　以分别加热各自高度范围内的冰渣，实现冰渣均匀充分受热，加快冰渣融化速度，从而提高

　　[0035]具体的，所述消融筒72的周围连通有用于均匀分布冰水的分布机构8，所述分布机

　　构8包括连接管81、喷洒蓬头82和分布网83，四个所述连接管81对称连通于所述消融筒72的

　　内部，每个所述连接管81的端部都固定有喷洒蓬头82，且所述喷洒蓬头82固定于所述底板

　　[0036]在进一步的实施例中，冰渣融化成水，沿着四跟连接管81流入喷洒蓬头82内，喷洒

　　碰头82将水均匀从分布王83中喷出，然后洒落到外部环境中。分布机构8能够将消融筒72内

　　的融水均匀分散，然后均匀洒出，形成类似雨水下落一样，有效避免融水集中排到外部环境

　　中，从而减少高空抛物的面积与体积，将对本装置下方沿途的人或物品造成的伤害降到最

　　[0037]显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所做的举例，而并非是对

　　本发明实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以

　　做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明

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