一种全自动智能光伏板清扫机器人的制作方法

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　　本发明针对传统光伏板清洗效率低、人工成本高及遮挡发电的问题，提出一种全自动智能清扫机器人。通过激光探测组件实时感知光伏板间隙，电子控制系统自动调节步进电机转速，实现机器人精准行进与偏差修正；采用可调动力单元与多材质清扫组件，确保适应不同光伏板结构并提升清洁效果，大幅提高发电效率与自动化水平。

　　[0001]本发明属一种清洁设备，更准确地说涉及一种全自动智能光伏板清扫装置。

　　[0002]科技创造出人类舒适与先进的生活环境，然而却破坏了大自然赋予人类健康生活基本要求与条件。舒适与先进的生活环境，在人类不断的追求下，进而于大自然中不断的破坏与酝酿着危险，一步一步摧毁人类的生活空间与生活安全。“环境、科技、安全、人性化”相辅相成，追求人类最终的梦想“优质生活与环境”，-在于“环境，科技，安全，人性化”互相依求与矛盾中，如何取舍与平衡？将是科技业者与个人，甚至于在地球上每一个人的责任与义务。在自己无法创造时，就极力要求自我本身勿产生破坏。最佳的起始点就是将您自己手边的物品、材料、甚至于小小的一张纸让它循环利用。再利用，延长使用年限，减缓地球物资的消耗速度，让大自然有足够的时间喘气，让自然再生。

　　[0003]太阳能是可再生能源中最重要的能源，取之不尽，用之不竭，既可免费使用又无需运输，也是干净能源，不产生任何污染，上世纪70年代以来，世界许多国家掀起了开发利用太阳能和可再生能源的热潮。现已建造了许多太阳能光伏电站为我们提供电能，但光伏板积尘问题，大大影响了光伏板发电效率，唯有清洗一途。

　　[0004]传统的太阳能光伏板清洗方式，是以人力用水枪或刷子逐块清洗，这种清洗方法劳动强度大，成本也较高，而且清洗很不方便，无法经常清洗。现有最新的光伏板清洁器在清洁时也难免会对光伏板造成长时间遮挡，影响其发电效率。

　　[0005]本发明的目的是提供一种全自动智能光伏板清扫机器人，用于清扫光伏板，可以昼夜工作，大大减少人工成本，提高整个光伏电站的发电效率。

　　[0006]本发明的技术方案是这样的:一种全自动智能光伏板清扫机器人，包括支撑框架，动力单元，侧面导向轮，激光探测组件，电子控制系统，电池组和清扫组件；所有部件均固定在支撑框架上；动力单元分为上下两部分，其间距可根据光伏板实际长度进行调节，每个动力单元包含支架，轴承，步进电机，联轴器，轮轴，主动轮以及从动轮；工作时主动轮和从动轮压在光伏板上下边沿行走；侧面导向轮安装在支撑框架底部，沿光伏板侧面滚动，起到支撑导向作用；激光探测组件分别安装在主动轮和从动轮前方，探测前进方向的空隙；电子控制系统安装在整个支撑框架中下部，下部动力单元的上方，其对激光探测组件发来的信号进行分析处理后控制步进电机启动，停止，正反转及转速快慢；电池组固定在电子控制系统上方，为动力单元，为激光探测组件及电子控制系统提供电力；清扫组件一面安装在支撑框架底面，一面贴在光伏板表面，在框架前进过程中对光伏板进行清扫；清扫组件材质可根据实际情况使用超细纤维或羊毛。

　　[0007]上述动力单元分为两部分，上部动力单元固定在支撑框架上方，下部动力单元为可调节式可以根据光伏板实际长度长短调节固定在支撑框架下部任何一个位置。

　　[0009]上述侧面导向轮安装在支撑框架底部，位置可根据实际情况调节，紧贴光伏板上边沿侧边框滚动，使得两动力单元主动轮从动轮都压在光伏板边沿上，对机器人在行进中起到支撑和导向作用。

　　[0010]上述激光探测器组件安装在动力单元的支架上，位于整个机器人的最外侧，主动轮和从动轮旁，用于检测光伏板与光伏板直接的空隙。

　　[0011]上述电子控制系统可以对激光探测器采集的信号进行处理，并控制动力单元中的步进电机启停，正反转，加减速，而且可以接收遥控信号，进行远程控制。

　　[0012]上述清扫组件材质为超细纤维或羊毛，安装在支撑框架底部，可根据实际情况更换。

　　[0013]上述支撑框架可为多段拆卸式，运输到达目的地后组装成一个整体。

　　[0015]采用上述方案后，本发明一种全自动智能光伏板清扫机器人，工作时按下遥控启动按钮，电子控制系统接收到信号后控制步进电机启动，动力单元工作带动框架前行，安装在框架底部的清扫组件对光伏板表面进行清扫。光伏板安装过程中存在偏差，机器人在跨越障碍时的震动会产生偏差，整体重量不均匀在行进中也会造成偏差。激光传感器在前行过程中会探测光伏板与光伏板之间的空隙，电子控制系统根据计算上下传感器经过缝隙的时间差从而得知框架在行进过程中上下两端的偏差，并通过控制上下步进电机加速或减速自动修正产生的偏差。当机器人行走到整个光伏板阵列的边缘时激光传感器探测到前方一定距离内已无光伏板，电子控制系统控制步进电机停止，反向，启动，然后带动整个框架返回，对光伏板再次清扫一遍。在整个工作过程中可随时通过遥控控制步进电机启停与快慢，保证了清扫的质量。与现有人工清扫相比，本全自动智能光伏板清扫机器人，具有全自动，智能修正等优点，对于清扫人员的需求大大降低。一个光伏电站可以安放多台，昼夜清扫，大大提尚了效率。

　　[0019]本发明的目的是提供一种全自动智能光伏板清扫机器人，如图1所示，安放于太阳能光伏板阵列上，其包括支撑框架1，动力单元2，激光探测器3，电子控制系统4，电池组5，清扫组件6，侧面导向轮7。其中2动力单元还包括，步进电机21，联轴器22，轴承23，主动轮24，轮轴25，L型支架26，从动轮27，结构如图2所示。

　　[0020]支撑框架I对整个机身起到支撑的作用，动力单元2分为上下两个，每个动力单元包括步进电机21，联轴器22，轴承23，主动轮24，轮轴25，L型支架26，从动轮27。主动轮24通过键连接固定在轮轴25上，联轴器连接步进电机21与轮轴25用来传输动力，轮轴穿过轴承23，轴承23固定在支架26上。另一侧除

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　　1.环境污染控制：环境污染物的高级氧化去除及转化机制 2.环境计算化学：典型污染物的环境相关物性参数预测及构效关系研究

　　主要从事海洋生物医药及海洋污染物的微生物修复研究。 （1）海洋微生物中筛选免疫活性物质，用于抗氧化保健品以及抗肿瘤药物的开发。 （2）开展石油烃降解菌的基因组学、转录组以及代谢组和关键酶基因研究，分析其降解石油烃途径。利用分子生物学和生物信息学技术开展与海洋环境污染治理和修复相关的微生物分子数据