一种自主作业的扫雪机器人及除雪作业系统pdf

　　本发明实施例涉及扫雪机器人技术领域，公开了一种自主作业的扫雪机器人及除雪作业系统,自主作业的扫雪机器人包括可自主移动的移动设备和扫雪设备，扫雪设备安装于移动设备的前侧，扫雪设备的进雪侧设有摄像头和补光组件，摄像头被配置为获取扫雪设备前方的图像，补光组件被配置为对扫雪设备的前方进行灯光补偿。通过上述方式，本发明实施例能获取扫雪机器人前方的环境信息，有利于机器人进行避障，降低机器人碰撞行人的风险。

　　(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116922344 A (43)申请公布日 2023.10.24 (21)申请号 1.3 B25J 19/00 (2006.01) (22)申请日 2023.07.10 (71)申请人 深圳汉阳科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙华区龙华街 道清湖社区清湖村宝能科技园6栋12 层B座KLM单位 (72)发明人 黄阳朱涛涛宋永琪韦汉丰 (74)专利代理机构 深圳市六加知识产权代理有 限公司 44372 专利代理师 许铨芬 (51)Int.Cl. B25J 5/00 (2006.01) E01H 5/04 (2006.01) B25J 11/00 (2006.01) B25J 19/04 (2006.01) 权利要求书2页 说明书6页 附图5页 (54)发明名称 一种自主作业的扫雪机器人及除雪作业系 统 (57)摘要 本发明实施例涉及扫雪机器人技术领域，公 开了一种自主作业的扫雪机器人及除雪作业系 统,自主作业的扫雪机器人包括可自主移动的移 动设备和扫雪设备，扫雪设备安装于移动设备的 前侧，扫雪设备的进雪侧设有摄像头和补光组 件，摄像头被配置为获取扫雪设备前方的图像， 补光组件被配置为对扫雪设备的前方进行灯光 补偿。通过上述方式，本发明实施例能获取扫雪 机器人前方的环境信息 ，有利于机器人进行避 障，降低机器人碰撞行人的风险。 A 4 4 3 2 2 9 6 1 1 N C CN 116922344 A 权利要求书 1/2页 1.一种自主作业的扫雪机器人，其特征在于，包括： 可自主移动的移动设备；及 扫雪设备，安装于移动设备的前侧，所述扫雪设备的进雪侧设有摄像头和补光组件，所 述摄像头被配置为获取扫雪设备前方的图像，所述补光组件被配置为对扫雪设备的前方进 行灯光补偿。 2.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，所述扫雪设备包括形成有进雪腔的 壳体及位于壳体中的进雪叶轮，所述壳体具有位于其前端的基板，所述基板设置有第一通 孔和第二通孔； 所述摄像头安装于所述基板，并且所述摄像头位于所述第一通孔的一端； 所述补光组件安装于所述基板，所述补光组件和摄像头均位于所述基板的同一侧，并 且所述补光组件位于所述第二通孔的一端。 3.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述摄像头位于所述进雪腔的上方。 4.根据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述扫雪设备还包括防护组件，所述防护组件安装于所述基板，并且所述防护组件位 于所述第一通孔的另一端。 5.根据权利要求4所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述防护组件包括镜片压板和玻璃盖板，所述玻璃盖板覆盖所述第一通孔的另一端， 所述镜片压板安装于所述基板，并且所述玻璃盖板位于所述镜片压板和基板之间。 6.根据权利要求5所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述防护组件还包括密封圈，所述密封圈位于所述玻璃盖板和基板之间，并且所述密 封圈与所述第一通孔同轴。 7.根据权利要求6所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述防护组件还包括发热膜，所述发热膜位于所述密封圈与玻璃盖板之间。 8.根据权利要求4所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述镜片压板包括压板本体和第一卡接部，所述第一卡接部设置于所述压板本体的第 一表面，所述第一表面朝向所述玻璃盖板； 所述基板还设置有连通槽，所述第一卡接部穿过所述连通槽后卡接于所述基板背离所 述玻璃盖板的一侧。 9.根据权利要求8所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述第一卡接部的数量为多个，所述多个第一卡接部均设置于所述压板本体的第一表 面，所述多个第一卡接部沿所述第一表面的边缘呈圆周分布，所述玻璃盖板位于所述多个 第一卡接部之间； 所述基板设置有多个连通槽，一所述第一卡接部穿过一连通槽后卡接于所述基板背离 所述玻璃盖板的一侧。 10.根据权利要求2所述的扫雪机器人，其特征在于， 所述扫雪设备还包括灯罩，所述灯罩安装于所述基板，并且所述灯罩位于所述第二通 孔的另一端。 11.根据权利要求10所述的扫雪机器人，其特征在于， 2 2 CN 116922344 A 权利要求书 2/2页 所述灯罩设置有第二卡接部，所述基板设置有卡槽，所述第二卡接部卡接于所述卡槽。 12.据权利要求1所述的扫雪机器人，其特征在于，所述扫雪设备还包括控制器，所述控 制器与所述摄像头、移动设备和扫雪设备电连接，以根据所述摄像头摄取的图像信息，控制 自移动设备和/或扫雪设备的动作。 13.一种除雪作业系统，其特征在于，包括： 如权利要求12所述的扫雪机器人和与所述扫雪机器人通讯连接的移动终端，所述移动 终端能够获取所述图像信息。 3 3 CN 116922344 A 说明书 1/6页 一种自主作业的扫雪机器人及除雪作业系统 技术领域 [0001] 本发明实施例涉及扫雪机器人技术领域，特别是涉及一种自主作业的扫雪机器人 及除雪作业系统。 背景技术 [0002] 目前的扫雪设备都是手推式的，即需要人工推动扫雪设备进行扫雪，研发人员在 设计自动扫雪机器人时，发现扫雪机器人在行走时容易撞到行人，容易给行人造成伤害，因 此需要解决这一问题。 发明内容 [0003] 本发明实施例主要解决的技术问题是提供一种自主作业的扫雪机器人及除雪作 业系统扫雪设备，能够获取扫雪机器人前方的环境信息，有利于机器人进行避障。 [0004] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种自主作业 的扫雪机器人，包括可自主移动的移动设备和扫雪设备，扫雪设备安装于移动设备的前侧， 扫雪设备的进雪侧设有摄像头和补光组件，摄像头被配置为获取扫雪设备前方的图像，补 光组件被配置为对扫雪设备的前方进行灯光补偿。 [0005] 可选地，扫雪设备包括形成有进雪腔的壳体及位于壳体中的进雪叶轮，壳体具有 位于其前端的基板，基板设置有第一通孔和第二通孔；摄像头安装于基板，并且摄像头位于 第一通孔的一端；补光组件安装于基板，补光组件和摄像头均位于基板的同一侧，并且补光 组件位于第二通孔的一端。 [0006] 可选地，摄像头位于进雪腔的上方。 [0007] 可选地，扫雪设备还包括防护组件，防护组件安装于基板，并且防护组件位于第一 通孔的另一端。 [0008] 可选地，防护组件包括镜片压板和玻璃盖板，玻璃盖板覆盖第一通孔的另一端，镜 片压板安装于基板，并且玻璃盖板位于镜片压板和基板之间。 [0009] 可选地，防护组件还包括密封圈，密封圈位于玻璃盖板和基板之间，并且密封圈与 第一通孔同轴。 [0010] 可选地，防护组件还包括发热膜，发热膜位于密封圈与玻璃盖板之间。 [0011] 可选地，镜片压板包括压板本体和第一卡接部，第一卡接部设置于压板本体的第 一表面，第一表面朝向玻璃盖板；基板还设置有连通槽，第一卡接部穿过连通槽后卡接于基 板背离玻璃盖板的一侧。 [0012] 可选地，第一卡接部的数量为多个，多个第一卡接部均设置于压板本体的第一表 面，多个第一卡接部沿第一表面的边缘呈圆周分布，玻璃盖板位于多个第一卡接部之间；基 板设置有多个连通槽，一第一卡接部穿过一连通槽后卡接于基板背离玻璃盖板的一侧。 [0013] 可选地，扫雪设备还包括灯罩，灯罩安装于基板，并且灯罩位于第二通孔的另一 端。 4 4 CN 116922344 A 说明书 2/6页 [0014] 可选地，灯罩设置有第二卡接部，基板设置有卡槽，第二卡接部卡接于卡槽。 [0015] 可选地，扫雪设备还包括控制器，控制器与摄像头、自主移动设备和扫雪设备电连 接，以根据摄像头摄取的图像信息，控制自移动设备和/或扫雪设备的动作。 [0016] 为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种除雪作 业系统，包括上述的扫雪机器人以及与扫雪机器人通讯连接的移动终端，移动终端能够获 取图像信息。 [0017] 本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例通过将摄像 头和补光组件设置于扫雪设备的进雪侧，通过摄像头获取扫雪设备前方的的图像，通过补 光组件对扫雪设备的前方进行灯光补偿，保证摄像头获取的图像的清晰度，从而使得扫雪 机器人可以获取其前方的环境信息，有利于扫雪机器人进行避障。 附图说明 [0018] 为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实 施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部 分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。 [0019] 图1是本发明实施例中提供的扫雪机器人的结构示意图； [0020] 图2是本发明实施例中提供扫雪设备的结构示意图 [0021] 图3是本发明实施例中提供的扫雪设备的第一爆炸状态示意图； [0022] 图4是本发明实施例中提供的扫雪设备的局部结构的爆炸状态示意图； [0023] 图5是本发明实施例中提供的扫雪设备的第二爆炸状态示意图； [0024] 图6是本发明实施例中提供的控制器、扫雪设备和移动设备之间的连接关系示意 图。 具体实施方式 [0025] 为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。 需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间 可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连 接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、 “下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或 位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必 须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术 语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0026] 除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领 域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体 的实施例的目的，不是用于限制本发明。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相 关的所列项目的任意的和所有的组合。 [0027] 此外，下面所描述的本发明不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成 冲突就可以相互结合。 [0028] 请参阅图1、图2和图4，所述自主作业的扫雪机器人1000包括可自主移动的移动设 5 5 CN 116922344 A 说明书 3/6页 备200和扫雪设备100，所述扫雪设备100安装于所述移动设备200的前侧，所述移动设备200 用于带动所述扫雪设备100移动。所述扫雪设备100的进雪侧设置有摄像头1和补光组件2， 所述摄像头1被配置为获取所述扫雪设备100前方的图像，所述补光组件2被配置为对扫雪 设备100的前方进行灯光补偿，保证所述摄像头1拍摄的图像的清晰度，进而使所述扫雪机 器人1000可以更准确地获取其前方的环境信息，有利于所述扫雪机器人1000进行避障。 [0029] 进一步地，所述扫雪设备100还包括壳体3和进雪叶轮4，所述壳体3设置有进雪腔 31和基板32，所述基板32位于所述壳体3的前端，所述基板32设置有第一通孔321和第二通 孔322，所述摄像头1安装于所述基板32，并且所述摄像头1位于所述第一通孔321的一端。所 述补光组件2安装于所述基板32，所述补光组件2和摄像头1均位于所述基板32的同一侧，并 且所述补光组件3位于所述第二通孔322的一端。所述扫雪叶轮4安装于所述进雪腔31，所述 扫雪叶轮4用于将雪扫离地面，并且被扫离地面的雪可以经过所述进雪腔31进入所述扫雪 机器人1000内部。 [0030] 进一步地，所述摄像头1位于所述进雪腔31的上方，从而避免地面上的雪遮挡所述 摄像头1，影响所述扫雪机器人1000的避障。 [0031] 请参阅图3和图4，所述扫雪设备100还包括：灯罩5和防护组件6。所述防护组件6和 灯罩5均安装于所述基板32，所述防护组件6和灯罩5均位于所述基板32背离所述摄像头1的 一侧。所述防护组件6用于保护所述摄像头1的镜头11，所述灯罩5用于保护所述补光组件2， 所述补光组件2用于增强所述摄像头1的镜头11前方的环境的光线强度，从而提高所述摄像 头1成像的品质，以便于机器人可以根据所述摄像头1所拍摄的映像来识别机器人周围的环 境信息。 [0032] 对于上述的基板32，请参阅图4和图5，所述基板32还设置有第一容纳槽323和第二 容纳槽324。所述第一容纳槽323和第二容纳槽324均设置于所述基板32背离所述摄像头1的 表面，所述防护组件6至少部分收容于所述第一容纳槽323，所述灯罩5至少部分收容于所述 第二容纳槽324。所述第一通孔321与所述第一容纳槽323的槽底连通，所述摄像头1位于所 述第一通孔321的一端，并且所述摄像头1的镜头11与所述第一通孔321同轴，其中，所述第 一通孔321的一端背离所述第一容纳槽323。也就是说，所述摄像头1的镜头11暴露于所述第 一通孔321的一端，以使所述镜头11可以通过所述第一通孔321拍摄到所述基板32背离所述 摄像头1的一侧的环境信息。所述第二通孔322与所述第二容纳槽324的槽底连通，并且所述 补光组件2至少部分暴露于所述第二通孔322的一端，以使所述补光组件2发出的光可以通 过所述第二通孔322以及第二容纳槽324照射所述基板32背离所述摄像头1的一侧的环境， 从而可以提高所述摄像头1在光线较弱的环境下拍摄的图像的品质，以便于扫雪机器人 1000可以根据所述摄像头1所拍摄的图像来识别机器人周围的环境信息。值得说明的是，所 述灯罩5采用透明材料制作而成，以使灯罩5在保护补光组件2的同时，降低对光的阻挡。 [0033] 对于上述的补光组件2，请参阅图4和图5，所述补光组件2包括灯板21和灯珠22，所 述灯板21安装于所述基板32，所述灯珠22安装于所述灯板21朝向所述基板32的表面，并且 所述灯珠22至少部分收容于所述第二通孔322，以使所述灯珠22发出的光可以直接穿过所 述第二通孔322以及第二容纳槽324后照射所述基板32背离所述摄像头1的一侧的空间。 [0034] 在一些实施例中，所述灯珠22和第二通孔322的数量均为多个，所述多个灯珠22间 隔设置于所述灯板21朝向所述基板32的表面，所述多个第二通孔322均与所述第二容纳槽 6 6 CN 116922344 A 说明书 4/6页 324的槽底连通，一所述灯珠22至少部分收容于一所述第二通孔322，以增加所述补光组件2 的发光强度。 [0035] 在一些实施例中，请参阅图5，所述补光组件2、灯罩5、第二容纳槽324和第二通孔 322的数量均为多个，所述多个第二容纳槽324的槽底均连通有至少一个第二通孔322，所述 多个第二容纳槽324分别位于所述第一容纳槽323的两侧，一所述灯罩5收容于一所述第二 容纳槽324，所述多个补光组件2均安装于所述基板32，所述多个补光组件2均位于所述基板 32的同一侧，并且一补光组件2的位置与一灯罩5的位置对应，以使一补光组件2发出的光经 过一所述灯罩5照射所述基板32背离所述摄像头1的一侧的空间。在本实施例中，通过设置 多个补光组件2，可以进一步提高所述补光组件2的发光强度，使得所述摄像头1可以在更黑 暗的环境下拍摄得到清晰的图像供所述扫雪机器人1000识别。 [0036] 在一些实施例中，请参阅图6，所述扫雪设备100还包括控制器7，所述控制器7与所 述摄像头1、移动设备200以及扫雪设备100电连接，所述控制器7用于根据所述摄像头1获取 的图像控制所述移动设备200和扫雪设备100的动作。具体地，当图像显示前方没有行人或 者障碍物时，所述控制器7控制所述移动设备200向前运动，并且所述控制器7控制所述扫雪 设备100进行扫雪工作；当图像显示前方有障碍物时，所述控制器7控制所述移动设备200停 止或者向后运动，并且控制所述扫雪设备100停止工作。 [0037] 对于上述的防护组件6，请参阅图4和图5，所述防护组件6包括镜片压板61、玻璃盖 板62、密封圈63和发热膜64。所述密封圈63、发热膜64和玻璃盖板62均收容于所述第一容纳 槽323，所述镜片压板61至少部分收容于所述第一容纳槽323，所述密封圈63、发热膜64和玻 璃盖板62均位于所述镜片压板61和第一容纳槽323的槽底之间，所述镜片压板61用于固定 所述密封圈63、发热膜64和玻璃盖板62。具体地，所述密封圈63与所述第一容纳槽323的槽 底抵接，并且所述密封圈63环绕所述第一通孔321的另一端，以使所述密封圈63可以阻挡水 或者水蒸气从所述第一容纳槽323经过所述第一通孔321进入所述摄像头1内部，降低所述 摄像头1损坏的风险，其中，所述第一通孔321的另一端连通于所述第一容纳槽323。所述发 热膜64抵接于所述密封圈63背离所述第一容纳槽323的槽底的表面，所述玻璃盖板62抵接 于所述发热膜64背离所述密封圈63的表面，并且沿所述第一通孔321的中心线的方向，所述 玻璃盖板62的投影覆盖所述第一通孔321的投影。所述玻璃盖板62用于防止灰尘进入所述 第一通孔321内，避免灰尘所述摄像头1的镜头11，从而保证摄像头1拍摄的图像的清晰度。 所述发热膜64可以发热，并且所述发热膜64与所述玻璃盖板62直接接触，从而可以将热量 提供给玻璃盖板62，以防止玻璃盖板62的表面形成雾水，影响摄像头1的拍摄。所述镜片压 板61压紧所述玻璃盖板62背离所述发热膜64的表面，以将所述玻璃盖板62、发热膜64和密 封圈63固定。在本实施例中，当外界温度比玻璃盖板62的温度低时，容易在玻璃盖板62的外 表面形成雾水，雾水容易阻挡光线拍摄的图像模糊，因此，通过设置发热膜64加热所述玻璃盖板62，从而提高玻璃盖板62 的温度，有利于避免在玻璃盖板62处产生雾水，保证摄像头1拍摄的图像的品质。 [0038] 对于上述的镜片压板61，请参阅图4和图5，所述镜片压板61包括压板本体611和第 一卡接部612，所述第一卡接部612设置于所述压板本体611的第一表面，所述压板本体611 的第一表面朝向所述玻璃盖板62，所述玻璃盖板62与所述压板本体611的第一表面抵接。所 述基板32还设置有连通槽325，所述连通槽325将所述第一容纳槽323与所述基板32背离所 7 7 CN 116922344 A 说明书 5/6页 述玻璃盖板62的一侧连通，所述第一卡接部612穿过所述连通槽325后卡接于所述基板32背 离所述玻璃盖板62的一侧，以实现所述镜片压板61和基板32之间的固定。 [0039] 在一些实施例中，所述第一卡接部612的数量为多个，所述多个第一卡接部612均 设置于所述压板本体611的第一表面，并且所述多个第一卡接部612沿所述第一表面的边缘 呈圆周分布，所述玻璃盖板62、发热膜64和密封圈63均位于所述多个卡接部之间，从而可以 实现对所述玻璃盖板62、发热膜64和密封圈63的定位。所述基板32设置有多个所述连通槽 325，多个所述连通槽325环绕所述第一通孔321设置，所述多个连通槽325均将所述第一容 纳槽323与基板32背离所述玻璃盖板62的一侧连通，一所述第一卡接部612穿过一所述连通 槽325后卡接于所述基板32背离所述玻璃盖板62的一侧，从而实现所述镜片压板61和基板 32之间的固定。在本实施例中，通过设置多个第一卡接部612和多个连通槽325，将一所述第 一卡接部612穿过一所述连通槽325后卡接于所述基板32背离所述玻璃盖板62的一侧，从而 提高了镜片压板61与基板32之间的固定的稳定性。 [0040] 值得说明的是，当所述第一卡接部612与所述基板32卡接时，所述压板本体611的 第一表面与所述第一容纳槽323的槽底之间的距离小于所述密封圈63、发热膜64和玻璃盖 板62的厚度之和，因此，所述压板本体611会对所述密封圈63、发热膜64和玻璃盖板62产生 挤压，进而实现对所述密封圈63、发热膜64和玻璃盖板62的固定。 [0041] 进一步地，所述压板本体611设置有避让槽6111，所述避让槽6111与所述第一通孔 321同轴，以使光线后依次经过所述玻璃盖板62、第一容纳槽323 和第一通孔321后进入所述摄像头1的镜头11中。 [0042] 对于上述的灯罩5，请参阅图4和图5，所述灯罩5设置有第二卡接部51，所述基板32 还设置有卡槽326，所述卡槽326与所述第二容纳槽324连通，并且所述卡槽326位于所述第 二容纳槽324的侧壁，所述第二卡接部51卡接于所述卡槽326，从而将所述灯罩5固定于所述 基板32。 [0043] 在一些实施例中，请参阅图4和图5，所述灯罩5设置有多个第二卡接部51，所述基 板32设置有多个卡槽326，所述多个卡槽326均与所述第二容纳槽324连通，并且所述多个卡 槽326间隔设置于所述第二容纳槽324的侧壁，一所述第二卡接部51卡接于一所述卡槽326。 在本实施例中，通过设置多个第二卡接部51和多个卡槽326，将一所述第二卡接部51卡接于 一所述卡槽326，从而可以提高所述灯罩5和基板32之间的固定的稳定性，降低所述灯罩5与 所述基板32分离的风险。 [0044] 在一些实施例中，所述基板32还设置有凸起部327，所述凸起部327设置有螺槽 3271，所述扫雪设备100还包括螺接件8，所述螺接件8穿过部分所述摄像头1后螺接于所述 螺槽3271，从而将所述摄像头1固定于所述凸起部327。 [0045] 在一些实施例中，所述凸起部327和螺接件8的数量均为多个，所述多个凸起部327 环绕所述第一通孔321设置，一所述凸起部327设置有一螺槽3271，一所述螺接件8穿过部分 所述摄像头1后螺接于一所述螺槽3271。在本实施例中，通过设置多个螺接件8将所述摄像 头1固定，从而提高所述摄像头1与所述基板32之间的固定的稳定性。 [0046] 在本发明实施例中，通过将摄像头1和补光组件2设置于扫雪设备100的进雪侧，通 过摄像头1获取扫雪设备100前方的的图像，通过补光组件2对扫雪设备100的前方进行灯光 补偿，保证摄像头1获取的图像的清晰度，从而使得扫雪机器人1000可以获取其前方的环境 8 8 CN 116922344 A 说明书 6/6页 信息，有利于扫雪机器人1000进行避障。 [0047] 本发明又提供除雪作业系统实施例，所述除雪作业系统包括上述的扫雪机器人 1000以及与所述扫雪机器人1000通讯连接的移动终端(图未示)，所述移动终端能够获取所 述摄像头1所拍摄的图像信息，并能保存这些图像信息，对于扫雪设备100的具体结构和功 能可参阅上述实施例，此处不再一一赘述。 [0048] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发 明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技 术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。 9 9 CN 116922344 A 说明书附图 1/5页 图1 10 10 CN 116922344 A 说明书附图 2/5页 图2 11 11 CN 116922344 A 说明书附图 3/5页 图3 12 12 CN 116922344 A 说明书附图 4/5页 图4 13 13 CN 116922344 A 说明书附图 5/5页 图5 图6 14 14

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