输电线路除冰机器人pdf

　　本发明设计了一种输电线路除冰机器人，包括前端抓手，伸缩臂，除冰装置，前后导轮，机器人支架，控制装置和电池组件，伸缩臂的前臂通过导条和螺栓与前端抓手连接，后臂通过螺栓连接到机器人支架上，机器人支架前后两端设有前后导轮，机器人支架上连接有除冰装置，控制装置和电池组件。控制装置包括超声测距模块，GPRS无线通信模块，单片机控制器，电机驱动模块和电源适配器。除冰装置包括滚动导条组，传动齿轮组和动力电机。本发明可远程控制除冰机器人启动，机器人启动后通过前端抓手，伸缩臂和除冰装置之间的配合，可在线)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112670934 A (43)申请公布日 2021.04.16 (21)申请号 5.1 (22)申请日 2020.12.23 (71)申请人 华北电力大学 地址 102206 北京市昌平区北农路2号 (72)发明人 张远欣余泽泓夏春妮朱永强 (51)Int.Cl. H02G 7/16 (2006.01) 权利要求书2页 说明书5页 附图6页 (54)发明名称 输电线)摘要 本发明设计了一种输电线路除冰机器人，包 括前端抓手，伸缩臂，除冰装置，前后导轮，机器 人支架，控制装置和电池组件，伸缩臂的前臂通 过导条和螺栓与前端抓手连接，后臂通过螺栓连 接到机器人支架上，机器人支架前后两端设有前 后导轮，机器人支架上连接有除冰装置，控制装 置和电池组件。控制装置包括超声测距模块， GPRS无线通信模块，单片机控制器，电机驱动模 块和电源适配器。除冰装置包括滚动导条组，传 动齿轮组和动力电机。本发明可远程控制除冰机 器人启动，机器人启动后通过前端抓手，伸缩臂 和除冰装置之间的配合，可在线路上来回滚动， A 通过除冰装置中滚动导条组的挤压和滚动作用 4 除冰。本发明可远程控制除冰，除冰效率高，对线 A 权利要求书 1/2页 1.一种输电线路的除冰机器人，包括前端抓1，伸缩臂2，除冰装置3，前导轮4，后导轮5， 机器人支架6，控制装置7和电池组件8，其特征在于：所述前端抓手1通过螺栓和导条与伸缩 臂2的前臂9连接，所述伸缩臂2分成前臂9和后臂10，所述前臂9和后臂10分别是由两根具有 一定厚度的镂空长方体不锈钢导条和螺栓连接而成，前臂9和后臂10通过圆柱形轴和螺母 连接，前臂9相对于后臂10位于内侧(靠近线的另一端通过螺 栓连接到机器人支架6的底端支架11的两端上，在所述前臂9上设有前传动导锁12，前传动 导索12和后传动导索18的两端都有卡扣，前臂9和后臂10的外表面的上侧分别有三个定位 圆环13，前传动导索12的一端通过卡扣固定连接到前臂9的外表面的上侧的连接圆环13，前 传动导索12的另一端分别与机器人支架6的底端支架11两侧的传动电机14和15上的传动滚 桶16和17上的定位圆环61相连接，所述后臂10的的上表面通过连接圆环13固定连接后传动 导索18，后传动导索18绕过前导轮4上向外侧引出的后传动导轮19分别与机器人支架6的底 端支架11两侧的传动电机14和15上的传动滚桶16和17上的定位圆环62相连接；所述机器人 支架6由三根具有一定厚度的不锈钢材质的镂空导条(具体的厚度根据需要除冰的线路的 直径来确定，充分考虑线路的承重能力)通过螺栓固定连接起来的U型结构，U型结构的前后 两端固定连接前导轮4和后导轮5，前导轮4和后导轮5位于U型结构中心线上固定焊接向外侧引出的圆柱形支杆20，所述圆柱形支杆20引出上固定连接后传动导轮 19，所述圆柱形支杆20通过前侧连接支柱41连接到机器人支架6的底端支架11的两端，所述 后导轮5通过后侧连接支柱59连接到左侧支架21和右侧支架22上；所述机器人支架6和伸缩 臂2均为镂空的壳体，并且内部连通，在机器人支架6的左侧支架21和右侧支架22上焊接有 电池盒23和24，在所述电池盒23和24的内部放置可充电的蓄电池组25和26，所述除冰装置3 包括除冰电机27和机械除冰组件28，所述除冰电机27通过螺栓固定连接在机器人支架6的 底端支架11的中间位置的上表面，所述除冰电机27上连接机械除冰组件28，所述控制装置7 位于底端支架11中间位置的下表面的控制装置箱29内。 2.根据权利要求1所述的一种输电线路除冰机器人，其特征在于：所述前端抓手1包括 动力电机30，动力电机30通过螺栓固定在前臂的连接导条31上，在动力电机30上固定连接 传动螺纹杆32，两个齿轮与传动螺纹杆32咬合，并位于螺纹杆两侧，通过螺栓和导条将其连 接组成传动齿轮组33，并且在每个齿轮相互平行的上下两个面各焊接一根传动导条34，传 动导条34的另一端通过插销和螺母与传动连接板36相连接，并且传动导条34和传动连接板 36以传动关节37为轴可在一定的角度范围内旋转，所述传动连接板36的尾部设有转角限制 装置38，转角限制装置38和传动导条之间连接有圆柱形伸缩杆39，上下两侧的传动连接板 36之间焊接挤压板35，所述挤压板35的截面为梯形和长方形组成的六边形。 3.根据权利要求1所述的一种输电线路路除冰机器人，其特征在于：所述圆柱形伸缩杆 39或者圆柱形伸缩杆47，由嵌套在一起的外圆筒64和内圆柱63构成，内圆柱63固定焊接在 传动导条34或者传动导条43上，外圆筒64固定焊接在转角限制装置38或者转角限制装置46 上，内圆柱63与外圆筒64之间可发生相对运动，外圆筒64上有关于圆筒的过圆筒中心且与 母线平行的对称面对称的锯齿形凹陷67，在其每个锯齿形凹陷67的上表面有方形凹槽66， 方形凹槽66用于放置定位操作杆65，前后定位轴68穿过定位操纵杆两端的圆形孔洞，并通 过螺母固定在前后定位轴68的两端，通过调节圆柱形伸缩杆39或者圆柱形伸缩杆47上的定 位操纵杆65的位置，可控制传动连接板36或者除冰连接板44和传动导条34或者传动导条43 2 2 CN 112670934 A 权利要求书 2/2页 发生相对转动的转角范围。 4.根据权利要求1所述的一种输电线路路除冰机器人，其特征在于：所述机械除冰组件 28包括除冰螺纹杆40，所述除冰螺纹杆40固定连接在除冰电机27上，除冰齿轮组42咬合在 除冰螺纹杆40上，传动导条43通过螺丝和螺母固定连接在除冰齿轮组42上，传动导条43的 另一端通过插销和螺母与除冰连接板44连接，所述除冰连接板44和传动导条43可以其连接 关节45为轴，在一定角度范围内旋转，所述除冰连接板44的尾部设有转角限制装置46，所述 转角限制装置46和传动导条43之间连接有圆柱形伸缩杆47，所述上下两侧的除冰连接板44 之间连接有滚动导条组48，所述滚动导条组48由截面为齿轮形状的滚动导条杆49组成，所 述滚动导条杆49的两端设有连接柱体50，所述连接柱体50上设有螺纹，所述滚动导条杆49 两端的连接柱体50穿过除冰连接板44上的圆柱形缺口用螺母连接。 5.根据权利要求1所述的一种输电线路除冰机器人，其特征在于：所述控制装置7包括 位于控制装置箱29内的控制电路板51，所述控制电路板上焊接了单片机控制器52，GPRS无 线和传动电机15的电机驱动 模块56，动力电机30的电机驱动模块57，超声测距模块58，所述GPRS无线内置 TCP/IP协议，与所述单片机控制器52连接，所述电源适配器54一端与蓄电池组25连接，另一 端与单片机控制器52连接，所述蓄电池组件25同时还与电机驱动模块56的电源输入端连 接，所述电机驱动模块56的输入信号端，除冰电机驱动模块55的信号输入端和动力电机30 的电机驱动模块57的信号输入端与单片机控制器52连接，所述电机驱动模块56的输出信号 端同时与传动电机14和传动电机15连接，所述除冰电机驱动模块55的电源输入端和动力电 机30的电机驱动模块57的电源输入端与蓄电池组26连接，除冰电机驱动模块55的信号输出 端与除冰电机27连接，所述电机驱动模块57的信号输出端与动力电机30连接，所述超声测 距模块58与单片机控制器52连接，在所述控制装置箱29的前侧有两个圆形孔洞60，用于发 射和接受超声波信号，所有用于电气连接的线 A 说明书 1/5页 输电线路除冰机器人 技术领域 [0001] 本发明涉及线路除冰技术领域，尤其是涉及一种输电线路除冰机器人。 背景技术 [0002] 输电线路覆冰后，会使线路的承重增加，可能会出现输电线路舞动，杆塔倾斜和倒 塌，线路断线等问题。我国的冰雪灾害严重，例如2008年的大雪灾，影响了半个中国，高压输 电线路覆冰严重，导致输电线路断线，杆塔倒塌，高压输电线] 现有的除冰技术主要包括直流融冰，无人机除冰，，机器人除冰和人工机械除冰。 直流融冰技术需要提供直流电源，通过线路的发热，达到融冰的目的。但直流融冰需要耗费 大量的成本，并且线路发热对线路自身也会造成损害，此外直流融冰如果是在变电站进行 供电，那会对所加直流电源之间的整段线路进行除冰，不具有针对性。无人机除冰由于自身 飞行需要消耗大量的能量，因此除冰的效率不高。人工除冰需要消耗大量的人力，除冰效率 低，具有一定的危险性。随着机器人设计和应用的普及，出现输电线路除冰机器人。但是，目 前输电线路除冰机器人并未广泛使用，主要是由于现有的一些机器人设计中存在着机器人 成本过高，经济性差，除冰效果不理想，续航能力差，除冰效率低的问题。 发明内容 [0004] 本发明提供一种输电线路除冰机器人，通过与输电线路的观测站相配合，可以实 现远程自动除冰，并且具有良好的除冰效果。 [0005] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种输电线路除冰机器人包括前端 抓手，伸缩臂，除冰装置，前导轮，后导轮，机器人支架，控制装置和电池组件。所述前端抓手 通过螺栓和不锈钢导条与伸缩臂的前臂连接，所述伸缩臂分成前臂和后臂，前臂和后臂分 别是由两根具有一定厚度的镂空的长方体不锈钢导条连接而成，前臂和后臂之间通过圆柱 形轴和螺母连接，伸缩臂的后臂的另一端通过螺栓连接到机器人支架的底端支架的两端 上，前臂和后臂都可以围绕其连接点转动，在伸缩臂上还设有传动导索及连接圆环，传动导 索的两端都设有卡扣可固定在伸缩臂的外表面的连接圆环上，在所述伸缩臂的前臂和后臂 上，分别设有三个连接圆环，前传动导索的一端通过卡扣固定连接到前臂外表面的上侧，前 传动导索的另一端分别与机器人支架的底端支架两侧的传动电机上的传动滚桶上对应的 定位圆环相连接，所述后臂的的上表面固定连接后传动导索，后传动导索绕过前导轮上向 外侧引出的后传动导轮分别与机器人支架的底端支架两侧的传动电机上的传动滚桶上对 应的定位圆环相连接，通过传动电机的正转和反转，可使伸缩臂向前缩。所述机器人支架由 三根具有一定厚度的不锈钢材质的镂空导条(具体的厚度根据需要除冰的线路的直径来确 定，充分考虑线路的承重能力)通过螺栓固定连接起来的U型结构，U型结构的前后两端分别 通过两根不锈钢导条固定连接前导轮和后导轮，前后导轮位于U型结构中心线的正上方，前 导轮上固定焊接向外侧引出的圆柱形支杆，所述圆柱形支杆上固定连接后传动导轮，所述 圆柱形支杆通过前侧连接支柱连接到机器人支架的底端支架的两端，所述后导轮通过后侧 4 4 CN 112670934 A 说明书 2/5页 连接支柱连接到左侧支架和右侧支架上，整个除冰机器人通过前后导轮挂在电线上，防止 机器人滑落，同时便于除冰机器人在电路上滑动。所述机器人支架和伸缩臂均为镂空的壳 体，并且内部连通，用于铺设线路，避免线路暴露在室外，在机器人支架的左侧支架和右侧 支架上分别焊接有一个电池盒，在所述电池盒的内部放置可充电的蓄电池组，所述除冰装 置包括除冰电机和机械除冰组件，所述除冰电机通过螺栓固定连接在机器人支架的底端支 架的中间位置的上表面，所述除冰电机上连接机械除冰组件，所述控制装置位于底端支架 中间位置的下表面的控制装置箱内。 [0006] 特别地，所述前端抓手包括动力电机，动力电机通过螺栓固定在前臂的连接导条 上，在动力电机上固定连接传动螺纹杆，两个齿轮与传动螺纹杆咬合，并位于螺纹杆两侧， 通过螺栓和导条将其连接组成传动齿轮组，并且在每个齿轮相互平行的上下两个面各焊接 一根传动导条，传动导条的另一端通过插销和螺母与传动连接板相连接。 [0007] 特别地，传动导条和传动连接板以传动关节为轴可在一定的角度范围内旋转，所 述传动连接板的尾部设有转角限制装置，转角限制装置和传动导条之间连接有圆柱形伸缩 杆，圆柱形伸缩杆是由嵌套在一起的圆筒和圆柱构成，内圆柱固定焊接在传动导条上，外圆 筒固定焊接在转角限制装置上，内外圆筒之间可发生相对运动，外圆筒上有关于圆筒的过 圆筒中心且与母线平行的对称面对称的锯齿形凹陷，在其每个锯齿形凹陷的上表面有方形 凹槽，方形凹槽用于放置定位操作杆，前后定位轴穿过定位操纵杆两端的圆形孔洞，并通过 螺母固定在前后定位轴的两端，通过调节圆柱形伸缩杆上的定位操纵杆的位置，可控制传 动连接板和传动导条发生相对转动的转角范围。 [0008] 特别地，上下两侧的传动连接板之间焊接挤压板，所述挤压板的截面为梯形和长 方形组成的六边形。当动力电机带动传动螺纹杆旋转时，两侧挤压板会向内侧运动并夹紧 线] 特别地，所述机械除冰组件包括除冰螺纹杆，所述除冰螺纹杆固定连接在除冰电 机上，除冰齿轮组咬合在除冰螺纹杆上，传动导条通过螺丝和螺母固定连接在除冰齿轮组 上，传动导条的另一端通过插销和螺母与除冰连接板连接，所述除冰连接板和传动导条以 其连接关节为轴，可在一定角度范围内旋转，所述除冰连接板的尾部设有转角限制装置，所 述转角限制装置和传动导条之间连接有圆柱形伸缩杆，通过调节圆柱形伸缩杆上的定位操 纵杆的位置，可控制除冰连接板和传动导条发生相对转动的转角范围。所述上下两侧的除 冰连接板之间连接有滚动导条组，所述滚动导条组由截面为齿轮形状的滚动导条杆组成， 所述滚动导条杆的两端设有连接柱体，所述连接柱体上设有螺纹，所述滚动导条杆两端的 连接柱体穿过除冰连接板上的圆柱形缺口用螺母连接，当除冰机器人运动时，通过控制动 力电机的旋转角度，使滚动导条组适当的压紧线路，并在运动过程中，通过滚动导条组的旋 转作用，除去线] 特别地，所述控制装置包括位于控制装置箱内的控制电路板，所述控制电路板上 焊接了单片机控制器，GPRS无线通信模块,电源适配器，除冰电机驱动模块，传动电机的电 机驱动模块，动力电机的电机驱动模块，超声测距模块，所述GPRS无线通信模块内置TCP/IP 协议，与所述单片机控制器连接，所述电源适配器一端与一侧的蓄电池组连接，另一端与单 片机控制器连接，所述蓄电池组同时还与传动电机驱动模块的电源输入端连接，所述传动 电机驱动模块的输入信号端，除冰电机驱动模块的信号输入端和动力电机的电机驱动模块 5 5 CN 112670934 A 说明书 3/5页 的信号输入端与单片机控制器连接，所述传动电机驱动模块的输出信号端同时与两侧的传 动电机连接，所述除冰电机驱动模块的电源输入端和动力电机的电机驱动模块的电源输入 端与另一侧的蓄电池组连接，除冰电机驱动模块的信号输出端与除冰电机连接，所述动力 电机驱动模块的信号输出端与动力电机连接，所述超声测距模块与单片机控制器连接，在 所述控制装置箱的前侧有两个圆形孔洞，用于发射和接受超声波信号，通过发送超声波和 接收超声波的时间差来计算测量机器人支架与障碍物之间的距离。 [0011] 本发明的开发成本低，具有一定的经济性。并且只需要远程发送启动信号，就能控 制机器人启动，机器人启动后自动除冰，并且在线路上滚动一个来回，除冰两次，除冰效果 好，在除冰控制中，通过准确控制步进电机的转角，可以使滚动导条组和挤压板不会损坏线 路。完成除冰作用后，通过远程发送停止信号，除冰机器人自动转为省电模式，可以降低能 耗。 附图说明 [0012] 图1为输电线路除冰机器人的整体结构示意图。 [0013] 图2为本发明的仰视图。 [0014] 图3为本发明的前端抓手部分的结构示意图。 [0015] 图4为本发明的除冰装置部分的结构示意图。 [0016] 图5为本发明的圆柱形伸缩杆的结构示意图。 [0017] 图6为本发明的圆柱形滚桶的结构示意图。 [0018] 图7为本发明的电路连接示意图 具体实施方式 [0019] 下面结合本发明的实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完 整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基 于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其 他实施例，都属于本发明的保护范围。 [0020] 根据往年线路覆冰的大致时间规律，提前将充好电的输电线路除冰机器人通过前 导轮4和后导轮5挂到在线路的一端。然后启动机器人，先进行复位。在复位模式下，动力电 机30正转(以螺纹杆的螺纹方向为正方向)，并且运行在最大转角位置，除冰电机27反转，并 且运行在最小转角位置。根据线路的直径，确定除冰电机27和动力电机30的最大转角位置。 当线之间的距离x 与线路的直径d之间的距离差y (y＝d‑x )为期望 1 1 1 1 距离差Y时(Y＝2mm，如果线路外表皮的材质在外力作用下极易变形，可适当增加Y)，此时为 最大转角位置，先对动力电机30进行机械复位(即使程序中动力电机30的最大转角位置与 实际中动力电机30的传动齿轮组33的最大转角位置相对应)。同理，当线之间的距离x 与线路的直径d之间的距离差y (y＝d‑x )为期望距离差Y时，此时除冰 2 2 2 2 电机27处于最大转角位置。通过在最大转角位置时传动导条34或者传动导条43与传动连接 板36或者除冰连接板44的相对位置(须保证此时的额传动连接板36和除冰连接板44与线路 平行)，确定圆柱形伸缩杆39或者圆柱形伸缩杆47的定位操纵杆65的位置。然后，通过在单 片机程序中为除冰电机27和动力电机30设置的最大旋转角θ(弧度制)，传动螺纹杆32和传 6 6 CN 112670934 A 说明书 4/5页 动螺纹杆40的导程s，传动齿轮33或者传动齿轮42的导程L,由公式： [0021] [0022] 其中α为齿轮的最大旋转角。以除冰电机27的最大位置为基准，传动齿轮组42反转 α角度，即为最小转角位置，并对除冰电机27的传动齿轮组42进行机械复位(即使单片机程 序中除冰电机27的最小转角位置与实际中传动齿轮组42的最小转角位置相对应)。在复位 时，传动电机14和15处于最大转角β位置，此时，前臂9和后臂10都处于收缩状态，此时，后传 动导索18从其在后臂10上的定位点到传动滚桶16或者传动滚桶17的这段传动导索的距离 h 最长，将后传动导索18固定在与之对应的传动滚桶16或者传动滚筒17的定位圆环62的平 1 衡连接位置(即在此平衡连接位置时，传动电机14和15正转或者反转，后传动导索18都会有 缠绕在传动滚桶16或者传动滚桶17上的趋势)，前传动导索12处于从其在前臂9上的固定点 到传动滚桶16或者传动滚桶17的这段导索距离h 最短，则前传动导索12在传动滚桶上的定 2 位圆环61上的位置到后传动导索18在定位圆环62上的平衡位置的这段绕圆周的弧线] S＝πDβ                           (2) [0024] 其中D为传动滚桶16或者传动滚桶17的直径，设置传动电机30逆时针旋转时，伸缩 臂2向前伸展，由此可以确定前传动导索12在其定位圆环61上的连接位置。 [0025] 进一步地，在复位完成后，伸缩臂2处于收缩状态，除冰装置3的滚动导条组48处于 放松状态，前端抓手1的方形挤压夹板35夹紧线路，防止机器人滑动。此时，先将单片机控制 器52调到省电模式，节约用电。 [0026] 当通过观测站观察到线路覆冰时，通过通信终端远程发信，输电线路机器人通过 GPRS无线接收到信号，开始启动。 [0027] 机器人启动后，在前进模式下，先通过单片机控制器52控制除冰电机27工作，使除 冰电机27正转(以螺纹杆的螺纹方向为正方向)，正转的角度为最大旋转角θ，从而使除冰组 件28中的滚动导条组48夹紧线路，将此状态称为滚动导条组48的夹紧状态，除冰电机27采 用步进电机，根据输电线路的直径来设计滚动导条组48的最大旋转角，从而使滚动导条组 48夹紧线路，但又不会损坏线反转 (以螺纹杆的螺纹方向为正方向)，反转的角度为最大旋转角θ，传动螺纹杆32的旋转带动传 动齿轮组33旋转，从而使线远离线路，将此状态称为方形挤压板35 的放松状态。然后控制两个传动电机14和15同步逆时针旋转，此时伸缩臂2向前伸展，通过 单片机控制器52控制传动电机14和15转动一个β角度，通过改变前传动导索12和后传动导 索18在伸缩臂2上通过定位圆环13连接的位置，来控制伸缩臂2向前伸展的距离，使先前伸 展的距离略小于滚动导条组48的沿线长度。当向前伸臂完成后，通过单片机控制器52控制 前端抓手1的动力电机30正转，从而使线处于夹紧状态，然后控制除 冰电机27朝着与传动螺纹杆40的螺纹方向相反的方向轻微转动一定的ω角度(除冰电机27 反转ω后，x ＝d)，使滚动导条组48稍微放松线 态。通过控制传动电机14和15顺时针方向旋转，使伸缩臂2收缩，由于前端抓手1夹紧线收缩过程中，机器人支架6会受到一个向前的牵引力而向前滚动，在前进过程 中，滚动导条组48滚动，由于先前的挤压作用已将线路上的覆冰挤碎，在滚动导条组48的滚 7 7 CN 112670934 A 说明书 5/5页 动作用下，可达到除冰的效果。输电线路除冰机器人如此往复动作，一步一步向前行走。将 超声波测距模块58的发射器对准线通过反射回来的超声波，计算 出与杆塔之间的距离，当此距离小于设定的安全距离时(安全距离大于机器人的伸缩臂的 长度，并留有30‑50cm的裕度)，除冰机器人开始工作在倒退模式。 [0028] 进一步地，在倒退模式下，单片机控制器52先控制前端抓手1的动力电机30正转， 使线夹紧线路，并通过挤压作用碎冰。然后，控制除冰电机27反转一个小角度ω，滚动 导条组48仍然对线路有挤压作用。再通过单片机控制器控制52两个传动电机14和15逆时针 旋转，向前伸臂，由于前端抓手1抓紧线路，除冰机器人会受到一个来自于伸缩臂2的向后的 力，牵引着除冰机器人倒退，在倒退过程中，同样的通过滚动导条组48的滚动作用对线路再 进行一次除冰。如此往复动作，除冰机器人一步一步往后倒退。 [0029] 当单片机控制器52通过超声测距模块58测得的距离信息与起始位置的距离信息 一致时，单片机控制器52控制除冰电机27正转，使滚动导条组48向内夹紧线路，然后再控制 前端抓手1的动力电机30反转，使方形挤压板35向外放松线顺时 针旋转，使伸缩臂2收缩，最后控制前端抓手1的动力电机30正转，使其夹紧线路。完成这一 系列动作后，单片机控制器52通过GPRS无线向远程观测站终端反馈一个省电模 式的请求信号，远程观测终端的观测员若发送一个启动信号，则除冰机器人继续工作，若发 送一个停止信号则除冰机器人转为工作在省电模式。 [0030] 尽管结合附图和优选的实施例对本发明进行了详细的说明，但本发明并不限于 此。在不脱离本发明的核心技术要点的前提下，本领域的普通技术人员可以对本发明的实 施例进行各种替换和修改，而这些修改和替换都应在本发明的涵盖范围内。 8 8 CN 112670934 A 说明书附图 1/6页 图1 图2 9 9 CN 112670934 A 说明书附图 2/6页 图3 10 10 CN 112670934 A 说明书附图 3/6页 图4 11 11 CN 112670934 A 说明书附图 4/6页 图5 12 12 CN 112670934 A 说明书附图 5/6页 图6 13 13 CN 112670934 A 说明书附图 6/6页 图7 14 14

　　2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。

　　3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。

　　4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

　　人教部编版五年级语文上册《第一单元》全单元教学课件PPT优秀公开课课件.pptx

　　人教部编版五年级语文上册《第二单元》全单元教学课件PPT优秀公开课课件.pptx

　　2024首届全国红旗杯班组长大赛题库及答案（1）(1一2000题).docx

　　原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者